No GP da Bélgica de 1991, Senna chegou ao país com boa vantagem na liderança do campeonato. Apesar de ter triunfado nas quatro corridas iniciais da temporada (EUA, Brasil, San Marino e Mônaco), o brasileiro vinha enfrentando problemas com a performance de seu carro e por isso o britânico Nigel Mansell havia vencido os três GPs seguintes. Na Hungria, oitava prova do ano, Senna reencontrou o caminho da vitória e chegou na Bélgica na liderança, com 12 pontos a mais que Mansell (61 x 49).
Senna começou com pé direito em Spa-Francorchamps e cravou sua 58ª pole position na carreira. Ele fez 1min49s100 no primeiro treino, virando 1s566 mais rápido que Mansell. No sábado, Ayrton melhorou ainda mais e fez a volta em 1min47s811, com vantagem de 1s010 para Alain Prost, o segundo colocado no grid com a Ferrari. Mansell foi apenas o terceiro com a Williams.
Confira a volta da pole position de Senna em Spa:
Estreante na F-1 justamente neste GP, Michael Schumacher conquistou a sétima posição no grid com a Jordan e já chamou a atenção de todos – apesar do bom desempenho nos treinos, não passou da primeira volta no GP por conta da embreagem quebrada.
No domingo, a vitória de Senna esteve longe de ter sido fácil, mesmo que tenha contado bastante com a sorte: Prost teve que abandonar por problemas no motor de sua Ferrari e Mansell, ainda que tenha feito uma boa largada e tenha ultrapassado o francês na segunda volta, ficou pelo caminho na volta 22 por conta de um problema eletrônico quando estava na primeira posição.
Ayrton liderou as primeiras 14 voltas, mas, por conta de uma parada demorada no box, acabou sendo ultrapassado por rivais que pararam mais tarde. Com isso, o piloto da McLaren teve que recuperar algumas posições na pista. Além de Senna e Mansell, Nelson Piquet, Gerhard Berger e Jean Alesi lideraram a prova.
Na volta 27, quando estava em segundo na prova, Ayrton começou a ter problemas no câmbio e precisou levar o carro no braço, apostando em combinações diferentes nas trocas de marchas. Três voltas depois, o líder Jean Alesi viu o motor da Ferrari ruir e Senna retomou o primeiro lugar.
Pilotando com dificuldades, Ayrton conseguiu levar o carro até o final das 44 voltas para uma vitória heroica. A liderança trocou de mãos quatro vezes e a prova teve sete pilotos diferentes entre os três primeiros colocados. Senna conquistou sua quinta vitória em Spa (1985, 1988, 1989, 1990 e 1991), sendo esta a quarta conquistada de maneira consecutiva, feito este que somente Jim Clark conseguiu.